Herencia

"Antes de la muerte de mis padres firme con mis hermanos un documento para que me vendieran la casa familiar a un precio inferior al de mercado ¿es válido el documento?

No, ese documento no es válido bajo el derecho civil común en España. Firmar un acuerdo con tus hermanos para repartir, vender o disponer de los bienes de tus padres antes de que ellos fallezcan constituye un contrato sobre una herencia futura, algo que el artículo 1271 del Código Civil prohíbe de forma tajante. En consecuencia, ese documento privado se considera nulo de pleno derecho (es como si nunca hubiera existido. 

Motivos legales y problemas a los que te enfrentarías:

1. Prohibición de pactos sobre herencia futura En la mayor parte de España (salvo en comunidades autónomas con derechos forales específicos como Cataluña, Galicia o el País Vasco, donde existen los "pactos sucesorios"), no se puede negociar con los bienes de una persona viva. Tus hermanos no te pueden vender la casa porque la casa no era de ellos en ese momento; era de tus padres. Nadie puede vender algo que no le pertenece. (https://www.conceptosjuridicos.com/pacto-sucesorio.

El precio inferior al de mercado (Simulación). Si el plan era que tus padres te vendieran la casa directamente a ti a un precio excesivamente bajo (precio irrisorio), la ley lo considera una compraventa simulada.

Nulidad civil: Tras el fallecimiento de tus padres, cualquier hermano que cambie de opinión podría demandar en el juzgado. Los jueces suelen anular estas ventas al considerarlas una donación encubierta pensada para perjudicar la legítima de los demás herederos.

Problema fiscal: Hacienda no acepta ventas por debajo del Valor de Referencia Catastral. Si firmas una venta por menos de ese valor, la Agencia Tributaria te obligará a pagar el impuesto correspondiente por la diferencia, sumando multas e intereses de demora. ¿Qué ocurre ahora que tus padres han fallecido?El documento que firmasteis carece de validez legal para obligar a tus hermanos a cumplirlo. Ahora que tus padres han fallecido, el proceso correcto y legal obliga a seguir estos pasos: 

Tramitar la herencia: Obtener el certificado de últimas voluntades, revisar el testamento de tus padres (si lo hay) y aceptar formalmente la herencia ante notario.

Propiedad compartida (Proindiviso): La casa pasará a ser de todos los hermanos en los porcentajes que correspondan. 

Extinción de condominio: Si tus hermanos siguen estando de acuerdo en que te quedes con la casa, la vía legal y más económica no es una compraventa ordinaria, sino una extinción de condominio (o división de la cosa común). En este procedimiento, tus hermanos te ceden su porcentaje de la casa a cambio de la compensación económica que acordéis, pagando muchísimos menos impuestos que con una venta tradicional